Государственной комиссией рассмотрены дополнительные меры по противодействию незаконному обороту промышленной продукции

Первый заместитель Председателя Правительства Денис Мантуров провёл заседание Государственной комиссии по противодействию незаконному обороту промышленной продукции. В мероприятии приняли участие глава Минпромторга Антон Алиханов, глава Минсельхоза Оксана Лут, глава Минтранса Роман Старовойт, а также главы регионов, представители федеральных органов исполнительной власти и бизнес-сообщества. В ...

С 1 марта вступили в силу новые требования по маркировке товаров

С 1 марта в России введена обязательная маркировка средствами идентификации новых товарных позиций: - консервированная продукция из мяса, мясных субпродуктов, овощей и фруктов, а также грибов и ягод; - влажные корма для животных; - медицинские перчатки; - дезинфицирующие средства для поверхностей; - детская одежда, чулочно-носочные изделия, нижнее белье и иные товары легкой промышле...

Новая программа субсидируемого льготного лизинга строительно-дорожной и коммунальной техники начала действовать с 1 апреля

Начала действовать программа льготного лизинга коммунальной и строительно-дорожной техники, разработанная Минпромторгом России и госкомпанией ДОМ.РФ. В качестве одной из ключевых антикризисных мер данный инструмент поддержит отечественных производителей техники, расширит возможности для обновления парка таких машин в субъектах Российской Федерации и стимулирует привлечение частных инвестиций в эко...

31 марта на Камчатке начал работу Международный аэропорт «Петропавловск-Камчатский (Елизово)»

Все межрегиональные и межмуниципальные рейсы с этого дня обслуживаются в современном аэровокзальном комплексе, который был построен компанией «Международный аэропорт Петропавловск-Камчатский (Елизово)» в статусе резидента территории опережающего развития (ТОР) «Камчатка» при поддержке Корпорации развития Дальнего Востока и Арктики (КРДВ). Использование преференциального режима ТОР и государственны...

Предложения о развитии арктических преференций выдвинули на Международном арктическом форуме

В рамках Международного арктического форума, проходящего 26–27 марта в Мурманске, состоялась сессия «Особый режим: преференции для арктического бизнеса». Участники обсудили меры государственной поддержки инвестиционных проектов в Арктике, проанализировали эффективность действующих преференциальных режимов и представили предложения по их совершенствованию. Особое внимание было уделено возможн...

Минпромторг России прорабатывает дополнительные механизмы поддержки отечественных производителей детских товаров

Заместитель Министра промышленности и торговли Российской Федерации Иван Куликов выступил на пресс-конференции в преддверии XV юбилейного Конгресса индустрии детских товаров, где главной темой станет реализация «дорожной карты» развития отрасли до 2030 года. Иван Куликов сообщил, что на сегодняшний день отрасль представляют около 1,8 тысячи промышленных предприятий. За 2024 год, по экспертным о...

Государственной комиссией рассмотрены дополнительные меры по противодействию незаконному обороту промышленной продукции

Первый заместитель Председателя Правительства Денис Мантуров провёл заседание Государственной комиссии по противодействию незаконному обороту промышленной продукции. В мероприятии приняли участие глава Минпромторга Антон Алиханов, глава Минсельхоза Оксана Лут, глава Минтранса Роман Старовойт, а также главы регионов, представители федеральных органов исполнительной власти и бизнес-сообщества. В ...

С 1 марта вступили в силу новые требования по маркировке товаров

С 1 марта в России введена обязательная маркировка средствами идентификации новых товарных позиций: - консервированная продукция из мяса, мясных субпродуктов, овощей и фруктов, а также грибов и ягод; - влажные корма для животных; - медицинские перчатки; - дезинфицирующие средства для поверхностей; - детская одежда, чулочно-носочные изделия, нижнее белье и иные товары легкой промышле...

Новая программа субсидируемого льготного лизинга строительно-дорожной и коммунальной техники начала действовать с 1 апреля

Начала действовать программа льготного лизинга коммунальной и строительно-дорожной техники, разработанная Минпромторгом России и госкомпанией ДОМ.РФ. В качестве одной из ключевых антикризисных мер данный инструмент поддержит отечественных производителей техники, расширит возможности для обновления парка таких машин в субъектах Российской Федерации и стимулирует привлечение частных инвестиций в эко...

31 марта на Камчатке начал работу Международный аэропорт «Петропавловск-Камчатский (Елизово)»

Все межрегиональные и межмуниципальные рейсы с этого дня обслуживаются в современном аэровокзальном комплексе, который был построен компанией «Международный аэропорт Петропавловск-Камчатский (Елизово)» в статусе резидента территории опережающего развития (ТОР) «Камчатка» при поддержке Корпорации развития Дальнего Востока и Арктики (КРДВ). Использование преференциального режима ТОР и государственны...

29 Октября 2010

Роботизированный протез, имитирующий движения нижней челюсти человека

Роботизированный протез, имитирующий движения нижней челюсти человека

Рoбoт-артикулятoр

Автoры: Литвиненкo Алекcандр Михайлoвич, Каливраджиян Эдуард Саркиcoвич, Пoлухин Евгений Никoлаевич

Изoбретение oтнocитcя к рoбoтoтехнике, в чаcтнocти к манипулятoрам прoмышленных рoбoтов, иcпользующихcя в медицине в качеcтве автоматичеcких артикуляторов - имитаторов движения нижней челюcти. Робот-артикулятор cодержит оcнования нижней и верхней челюcтей и поcтупательные приводы. Также он cнабжен направляющими поcтупательных пар (3), cоединенными c поcтупательными приводами, предназначенными для обеспечения их вращения вокруг шарниров, установленных между основанием нижней челюсти (1) и направляющими поступательных пар (3), и с основаниями нижней челюсти (1) и верхней челюсти (2). При этом основание верхней челюсти (2) соединено с направляющими поступательных пар (3) с помощью шарнира (4) и связано с поступательными приводами, предназначенными для приведения ее в движение. Поступательные приводы закреплены на стойке (11). Изобретение обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы. 2 ил.

Известен манипулятор промышленного робота-имитатора движения нижней челюсти [1], содержащий основание нижней челюсти и опорный каркас с поворотным механизмом, при этом поворотный механизм выполнен в виде эксцентрика со штифтом, взаимодействующим с кулачком, причем эксцентрик расположен в овальном отверстии. Недостатком данного имитатора является наличие лишь двух степеней подвижности, что не обеспечивает заданную точность позиционирования, заданные скорости и ускорения перемещения платформы (основание макета нижней челюсти).

Известен также промышленный робот [2], содержащий шестистепенной механизм, установленный на основании, при этом на основании укреплен первый привод поворота, с ним последовательно соединены с помощью валов второй привод поворота, первый привод крена, второй привод крена, первый привод тангажа, второй привод тангажа и платформа. Также в состав робота входит и измеритель текущих параметров, при этом измеритель текущих параметров выполнен в виде комбинации однокомпонентного, двухкомпонентного и трехкомпонетного акселерометра. Недостатком данного промышленного робота является малая жесткость кинематической цепи, обусловленная ее протяженностью.

Наиболее близким к заявленному по совокупности существенных признаков является артикулятор индивидуальный челюстной [3], содержащий основание нижней челюсти, на котором закреплены направляющие поступательной пары с ползунами, выполненными в виде эллипсоидов вращения, к данным эллипсоидам присоединены поступательные приводы, связанные с основанием нижней челюсти, а также основание верхней челюсти, которое через поступательный привод и стойку соединено с основанием нижней челюсти, при этом поступательная пара имеет направляющие, в которых перемещаются ползуны, выполненные в виде эллипсоида вращения.

Недостатком данного артикулятора является низкая точность воспроизведения движений за счет большой погрешности, вызванной ручным управлением.

Изобретение направлено на повышение точности воспроизведения движений при сохранении модульности и технологичности.

Это достигается тем, что робот-артикулятор, содержащий основание с нижней челюстью и стойкой, направляющие поступательные пары, поступательные приводы, при этом согласно изобретению между основанием нижней челюсти и поступательными направляющими установлены поворотные шарниры, при этом между направляющими и стойкой на основании установлены дополнительные поступательные приводы.

Достижение технического результата обеспечивается за счет того, что поступательные направляющие приобретают дополнительную степень свободы, связанную с их наклоном.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 представлен вид сбоку, на фиг.2 - вид сверху.



Промышленный робот состоит из основания нижней челюсти 1, основания верхней челюсти 2, закрепленной на направляющих поступательных пар 3 с помощью шарнира 4, приводов 5, 6 и 7, приводящих в движение основание верхней челюсти, приводов 8, 9, отвечающих за вращение направляющих поступательных пар вокруг шарниров 10, 12, двигатели закреплены на стойке 11.

Все приводы представляют собой шаговые двигатели с передачами «шестерня-рейка».

Робот-артикулятор работает следующим образом: привода 5, 6 приводят в движение основание верхней челюсти в плоскости, заданной направляющими. При несогласованной работе осуществляется поворот, при согласованной - выдвижение нижней челюсти. Вращение вокруг шарнира 4, имитирующего височно-нижнечелюстной сустав, осуществляется за счет привода 7. Привода 8, 9 перемещают направляющие поступательных пар 3 вокруг шарниров 10, 12.

Особенностью данного артикулятора является угловое перемещение поступательных направляющих, что обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы.

Источники информации

1. А.с. СССР №1364330 - Имитатор движения нижней челюсти. /Л.В.Лазаревич и др. - заявка №4101394/28-14 от 26.05.86, опубл. 07.01.88, Бюл. №1, MKИ4 A61С 11/00.

2. А.с. СССР №1301685 - Промышленный робот. / A.Ш.Колискор - заявка №3889009/31-08 от 22.04.85, опубл. 07.04.87, Бюл.№13, МКИ4 В25J 9/00.

3. Руководство по ортопедической стоматологии. Протезирование при полном отсутствии зубов. Изд.2 / под ред. Лебеденко И.Ю., Каливраджияна Э.С., Ибрагимова Т.И., Брагина Е.А. - М.: ООО «Медицинская пресса», 2008. - 372 с., ил., с.124, рис.8.23.

Кол-во просмотров: 15659
Яндекс.Метрика