ВАЖНЫЕ НОВОСТИ
В Госдуме единогласно поддержали кандидатуру Антона Алиханова на пост Министра промышленности и торговли

Депутаты Государственной Думы на пленарном заседании рассмотрели внесенную Председателем Правительства РФ Михаилом Мишустиным кандидатуру Антона Алиханова на должность Министра промышленности и торговли Российской Федерации. В ходе пленарного заседания Госдумы Антон Алиханов рассказал о важности сохранения высокого потенциала, который был сформирован в отрасли и необходимости безусловного достижен...

На Госуслугах можно подать заявление на подтверждение государственной аккредитации ИТ-компаний

Форма будет открыта с 8 мая по 1 июня включительно. Напоминаем, как это сделать. Перед заполнением формы: проверьте актуальность согласия на раскрытие налоговой тайны или подайте его в ФНС по инструкции с обязательным указанием кода 20009. Компании, не подавшие согласие, лишатся аккредитации актуализируйте информацию об ИТ-деятельности на сайте организации убедитесь, что уровень средне...

Парад во главе с вековым трактором 8 мая, в канун 79-ой годовщины Великой Победы!

«Петербургский тракторный завод» устраивает ежегодный памятный марш степных героев «Кировец» по местам подвига героической защиты Ленинграда. В 10 утра начнется сбор у заводского памятника «танк ИС-2», символизирующего тысячи боевых машин, изготовленных на Кировском заводе и сразившихся с фашистскими «тиграми» и «пантерами». В 10.15 стартует колонна ярких и мощных К-7М, сопровождаемая лучшими испы...

Минпромторг России обновил основные характеристики программы "промышленной ипотеки"

Министерством промышленности и торговли Российской Федерации совместно с Минфином России и Минэкономразвития России были разработаны новые условия для реализации программы "промышленной ипотеки", учитывая анализ результатов 2023 года. Теперь участие в программе станет доступным для предприятий с выручкой до 2 миллиардов рублей и малых технологических компаний с выручкой до 4 миллиардов рублей, ...

В России разрабатывается всестороннее цифровое решение для возведения сложных промышленных объектов

В России будет создано комплексное национальное решение в сфере технологий информационного моделирования (ТИМ) для строительства сложных промышленных объектов. Для этого объединяются усилия отечественных компаний-разработчиков, индустриальных заказчиков и профильных органов исполнительной власти. Координатором проекта выступит Госкорпорация «Росатом». Площадкой дальнейшего обсуждения проекта ст...

Минпромторг России проводит конкурсный отбор для возмещения расходов на беспилотные авиационные системы (БАС)

Министерство промышленности и торговли Российской Федерации объявляет отбор на право компенсации части затрат на полеты беспилотных авиационных систем их эксплуатантам. Поддержка будет оказываться в форме субсидий в рамках федерального проекта «Стимулирование спроса на отечественные беспилотные авиационные системы» (входит в состав национального проекта «Беспилотные авиационные системы») в целя...

29 Октября 2010

Роботизированный протез, имитирующий движения нижней челюсти человека

Роботизированный протез, имитирующий движения нижней челюсти человека

Рoбoт-артикулятoр

Автoры: Литвиненкo Алекcандр Михайлoвич, Каливраджиян Эдуард Саркиcoвич, Пoлухин Евгений Никoлаевич

Изoбретение oтнocитcя к рoбoтoтехнике, в чаcтнocти к манипулятoрам прoмышленных рoбoтов, иcпользующихcя в медицине в качеcтве автоматичеcких артикуляторов - имитаторов движения нижней челюcти. Робот-артикулятор cодержит оcнования нижней и верхней челюcтей и поcтупательные приводы. Также он cнабжен направляющими поcтупательных пар (3), cоединенными c поcтупательными приводами, предназначенными для обеспечения их вращения вокруг шарниров, установленных между основанием нижней челюсти (1) и направляющими поступательных пар (3), и с основаниями нижней челюсти (1) и верхней челюсти (2). При этом основание верхней челюсти (2) соединено с направляющими поступательных пар (3) с помощью шарнира (4) и связано с поступательными приводами, предназначенными для приведения ее в движение. Поступательные приводы закреплены на стойке (11). Изобретение обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы. 2 ил.

Известен манипулятор промышленного робота-имитатора движения нижней челюсти [1], содержащий основание нижней челюсти и опорный каркас с поворотным механизмом, при этом поворотный механизм выполнен в виде эксцентрика со штифтом, взаимодействующим с кулачком, причем эксцентрик расположен в овальном отверстии. Недостатком данного имитатора является наличие лишь двух степеней подвижности, что не обеспечивает заданную точность позиционирования, заданные скорости и ускорения перемещения платформы (основание макета нижней челюсти).

Известен также промышленный робот [2], содержащий шестистепенной механизм, установленный на основании, при этом на основании укреплен первый привод поворота, с ним последовательно соединены с помощью валов второй привод поворота, первый привод крена, второй привод крена, первый привод тангажа, второй привод тангажа и платформа. Также в состав робота входит и измеритель текущих параметров, при этом измеритель текущих параметров выполнен в виде комбинации однокомпонентного, двухкомпонентного и трехкомпонетного акселерометра. Недостатком данного промышленного робота является малая жесткость кинематической цепи, обусловленная ее протяженностью.

Наиболее близким к заявленному по совокупности существенных признаков является артикулятор индивидуальный челюстной [3], содержащий основание нижней челюсти, на котором закреплены направляющие поступательной пары с ползунами, выполненными в виде эллипсоидов вращения, к данным эллипсоидам присоединены поступательные приводы, связанные с основанием нижней челюсти, а также основание верхней челюсти, которое через поступательный привод и стойку соединено с основанием нижней челюсти, при этом поступательная пара имеет направляющие, в которых перемещаются ползуны, выполненные в виде эллипсоида вращения.

Недостатком данного артикулятора является низкая точность воспроизведения движений за счет большой погрешности, вызванной ручным управлением.

Изобретение направлено на повышение точности воспроизведения движений при сохранении модульности и технологичности.

Это достигается тем, что робот-артикулятор, содержащий основание с нижней челюстью и стойкой, направляющие поступательные пары, поступательные приводы, при этом согласно изобретению между основанием нижней челюсти и поступательными направляющими установлены поворотные шарниры, при этом между направляющими и стойкой на основании установлены дополнительные поступательные приводы.

Достижение технического результата обеспечивается за счет того, что поступательные направляющие приобретают дополнительную степень свободы, связанную с их наклоном.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 представлен вид сбоку, на фиг.2 - вид сверху.



Промышленный робот состоит из основания нижней челюсти 1, основания верхней челюсти 2, закрепленной на направляющих поступательных пар 3 с помощью шарнира 4, приводов 5, 6 и 7, приводящих в движение основание верхней челюсти, приводов 8, 9, отвечающих за вращение направляющих поступательных пар вокруг шарниров 10, 12, двигатели закреплены на стойке 11.

Все приводы представляют собой шаговые двигатели с передачами «шестерня-рейка».

Робот-артикулятор работает следующим образом: привода 5, 6 приводят в движение основание верхней челюсти в плоскости, заданной направляющими. При несогласованной работе осуществляется поворот, при согласованной - выдвижение нижней челюсти. Вращение вокруг шарнира 4, имитирующего височно-нижнечелюстной сустав, осуществляется за счет привода 7. Привода 8, 9 перемещают направляющие поступательных пар 3 вокруг шарниров 10, 12.

Особенностью данного артикулятора является угловое перемещение поступательных направляющих, что обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы.

Источники информации

1. А.с. СССР №1364330 - Имитатор движения нижней челюсти. /Л.В.Лазаревич и др. - заявка №4101394/28-14 от 26.05.86, опубл. 07.01.88, Бюл. №1, MKИ4 A61С 11/00.

2. А.с. СССР №1301685 - Промышленный робот. / A.Ш.Колискор - заявка №3889009/31-08 от 22.04.85, опубл. 07.04.87, Бюл.№13, МКИ4 В25J 9/00.

3. Руководство по ортопедической стоматологии. Протезирование при полном отсутствии зубов. Изд.2 / под ред. Лебеденко И.Ю., Каливраджияна Э.С., Ибрагимова Т.И., Брагина Е.А. - М.: ООО «Медицинская пресса», 2008. - 372 с., ил., с.124, рис.8.23.

Кол-во просмотров: 14166
Яндекс.Метрика