ВАЖНЫЕ НОВОСТИ
На совещании, которое провел Денис Мантуров, обсудили развитие отечественной станкоинструментальной промышленности

В Координационном Центре Правительства Российской Федерации состоялось совещание о развитии станкоинструментальной промышленности под председательством заместителя Председателя Правительства Российской Федерации – Министра промышленности и торговли Российской Федерации Дениса Мантурова и заместителя Председателя Правительства Российской Федерации Дмитрия Чернышенко. В мероприятии приняли уча...

В Нижегородской области принята Стратегия развития кластера индустрии товаров для детей

В Нижегородской области запущен кластер индустрии детских товаров в соответствии с регламентом развития сектора на 2023–2024 годы, утвержденным решением Правительства этого региона. Основная цель стратегии заключается в формировании кластера индустрии детских товаров в Нижегородской области, в который входят малые и средние предприятия, крупные компании, научные и образовательные учрежден...

Во Владимирской области готовятся к созданию стекольного кластера с привлечением китайских партнеров

В Минпромторге России, при участии заместителя министра промышленности и торговли Российской Федерации Алексея Беспрозванных и академика Китайской Инженерной Академии, главного научного сотрудника и директора Научно-исследовательского института передовых стеклянных материалов Пэн Шоу, был подписан Меморандум о развитии стекольного кластера во Владимирской области. Документ подписали губернатор Вла...

Минпромторг Российской Федерации объявляет о проведении отбора получателей субсидий производителям станкоинструментальной продукции

Открыт отбор получателей субсидий производителям станкоинструментальной продукции в целях предоставления покупателям скидки при приобретении такой продукции на 2024 год. Министерство промышленности и торговли Российской Федерации объявляет о проведении отбора получателей субсидий производителям станкоинструментальной продукции в целях предоставления покупателям скидки при приобретении такой про...

Минцифры изменяет правила аккредитации информационно-технологических компаний

Ещё больше компаний смогут претендовать на ИТ-аккредитацию, а процесс её подтверждения станет удобнее. Минцифры подготовило соответствующий проект постановления. Большинство изменений вступят в силу с 1 мая 2024 года. Что мы предлагаем Для малых технологических компаний, созданных менее 3 лет назад, отменяется критерий по проверке доли дохода от ИТ-деятельности Если компания получила аккр...

Бизнесу представили инвестиционные возможности в Амурской области и инструменты для развития делового сотрудничества с Китаем

В Москве на площадке международной выставки-форума "Россия" состоялся круглый стол под названием "Амурская область — территория российско-китайского делового сотрудничества". В этом мероприятии приняли участие представители дочернего общества Корпорации развития Дальнего Востока и Арктики (КРДВ) - КРДВ Амурская, Минэкономразвития России, Российского экспортного центра, руководители региональ...

29 Октября 2010

Роботизированный протез, имитирующий движения нижней челюсти человека

Роботизированный протез, имитирующий движения нижней челюсти человека

Рoбoт-артикулятoр

Автoры: Литвиненкo Алекcандр Михайлoвич, Каливраджиян Эдуард Саркиcoвич, Пoлухин Евгений Никoлаевич

Изoбретение oтнocитcя к рoбoтoтехнике, в чаcтнocти к манипулятoрам прoмышленных рoбoтов, иcпользующихcя в медицине в качеcтве автоматичеcких артикуляторов - имитаторов движения нижней челюcти. Робот-артикулятор cодержит оcнования нижней и верхней челюcтей и поcтупательные приводы. Также он cнабжен направляющими поcтупательных пар (3), cоединенными c поcтупательными приводами, предназначенными для обеспечения их вращения вокруг шарниров, установленных между основанием нижней челюсти (1) и направляющими поступательных пар (3), и с основаниями нижней челюсти (1) и верхней челюсти (2). При этом основание верхней челюсти (2) соединено с направляющими поступательных пар (3) с помощью шарнира (4) и связано с поступательными приводами, предназначенными для приведения ее в движение. Поступательные приводы закреплены на стойке (11). Изобретение обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы. 2 ил.

Известен манипулятор промышленного робота-имитатора движения нижней челюсти [1], содержащий основание нижней челюсти и опорный каркас с поворотным механизмом, при этом поворотный механизм выполнен в виде эксцентрика со штифтом, взаимодействующим с кулачком, причем эксцентрик расположен в овальном отверстии. Недостатком данного имитатора является наличие лишь двух степеней подвижности, что не обеспечивает заданную точность позиционирования, заданные скорости и ускорения перемещения платформы (основание макета нижней челюсти).

Известен также промышленный робот [2], содержащий шестистепенной механизм, установленный на основании, при этом на основании укреплен первый привод поворота, с ним последовательно соединены с помощью валов второй привод поворота, первый привод крена, второй привод крена, первый привод тангажа, второй привод тангажа и платформа. Также в состав робота входит и измеритель текущих параметров, при этом измеритель текущих параметров выполнен в виде комбинации однокомпонентного, двухкомпонентного и трехкомпонетного акселерометра. Недостатком данного промышленного робота является малая жесткость кинематической цепи, обусловленная ее протяженностью.

Наиболее близким к заявленному по совокупности существенных признаков является артикулятор индивидуальный челюстной [3], содержащий основание нижней челюсти, на котором закреплены направляющие поступательной пары с ползунами, выполненными в виде эллипсоидов вращения, к данным эллипсоидам присоединены поступательные приводы, связанные с основанием нижней челюсти, а также основание верхней челюсти, которое через поступательный привод и стойку соединено с основанием нижней челюсти, при этом поступательная пара имеет направляющие, в которых перемещаются ползуны, выполненные в виде эллипсоида вращения.

Недостатком данного артикулятора является низкая точность воспроизведения движений за счет большой погрешности, вызванной ручным управлением.

Изобретение направлено на повышение точности воспроизведения движений при сохранении модульности и технологичности.

Это достигается тем, что робот-артикулятор, содержащий основание с нижней челюстью и стойкой, направляющие поступательные пары, поступательные приводы, при этом согласно изобретению между основанием нижней челюсти и поступательными направляющими установлены поворотные шарниры, при этом между направляющими и стойкой на основании установлены дополнительные поступательные приводы.

Достижение технического результата обеспечивается за счет того, что поступательные направляющие приобретают дополнительную степень свободы, связанную с их наклоном.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 представлен вид сбоку, на фиг.2 - вид сверху.



Промышленный робот состоит из основания нижней челюсти 1, основания верхней челюсти 2, закрепленной на направляющих поступательных пар 3 с помощью шарнира 4, приводов 5, 6 и 7, приводящих в движение основание верхней челюсти, приводов 8, 9, отвечающих за вращение направляющих поступательных пар вокруг шарниров 10, 12, двигатели закреплены на стойке 11.

Все приводы представляют собой шаговые двигатели с передачами «шестерня-рейка».

Робот-артикулятор работает следующим образом: привода 5, 6 приводят в движение основание верхней челюсти в плоскости, заданной направляющими. При несогласованной работе осуществляется поворот, при согласованной - выдвижение нижней челюсти. Вращение вокруг шарнира 4, имитирующего височно-нижнечелюстной сустав, осуществляется за счет привода 7. Привода 8, 9 перемещают направляющие поступательных пар 3 вокруг шарниров 10, 12.

Особенностью данного артикулятора является угловое перемещение поступательных направляющих, что обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы.

Источники информации

1. А.с. СССР №1364330 - Имитатор движения нижней челюсти. /Л.В.Лазаревич и др. - заявка №4101394/28-14 от 26.05.86, опубл. 07.01.88, Бюл. №1, MKИ4 A61С 11/00.

2. А.с. СССР №1301685 - Промышленный робот. / A.Ш.Колискор - заявка №3889009/31-08 от 22.04.85, опубл. 07.04.87, Бюл.№13, МКИ4 В25J 9/00.

3. Руководство по ортопедической стоматологии. Протезирование при полном отсутствии зубов. Изд.2 / под ред. Лебеденко И.Ю., Каливраджияна Э.С., Ибрагимова Т.И., Брагина Е.А. - М.: ООО «Медицинская пресса», 2008. - 372 с., ил., с.124, рис.8.23.

Кол-во просмотров: 13954
Яндекс.Метрика